Bras articulé qui salue

Les étapes

1. 1

   Matériel

   2 servomoteurs SG90, du carton rigide ou des bâtonnets pour fabriquer le bras, du scotch, 6 fils.

2. 2

   Fabrique le bras

   Servo n°1 = épaule, fixé sur ta table. Sur sa palette, colle un premier bâtonnet (l'avant-bras). Au bout de ce bâtonnet, fixe le servo n°2 = coude. Sur la palette du servo n°2, colle un second bâtonnet (la main). Tu peux dessiner une main au bout pour le style.

3. 3

   Câble les deux servos

   Servo n°1 (épaule) → signal sur broche 9. Servo n°2 (coude) → signal sur broche 10. Les VCC sur 5 V, les GND sur GND. ⚠️ Si tu vois la carte redémarrer pendant les mouvements, alimente les servos avec une pile externe (4 piles AA en série, 6 V, le − relié au GND Arduino).

4. 4

   Téléverse le code « salut auto »

   Téléverse. Le bras lève l'épaule, agite la main 3 fois (salut !), puis baisse l'épaule. Toutes les 2 secondes, il recommence.

5. 5

   Variante : suit un potentiomètre

   Branche un potentiomètre sur A0 (les 3 broches : 5 V, A0, GND). Remplace la routine `salut()` par une lecture continue : `epaule.write(map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 180));`. Tourne le potentiomètre — l'épaule suit ton geste en temps réel.

Le programme à téléverser

Copie ce code dans l'IDE Arduino, branche ta carte en USB et clique sur le bouton « Téléverser » (la flèche en haut à gauche).

1// Bras articulé qui salue
2#include <Servo.h>
3
4Servo epaule;   // broche 9
5Servo main;     // broche 10
6
7void salut() {
8  // Lève l'épaule progressivement
9  for (int a = 0; a <= 90; a++) {
10    epaule.write(a);
11    delay(15);
12  }
13  // Agite la main 3 fois
14  for (int i = 0; i < 3; i++) {
15    main.write(45);
16    delay(300);
17    main.write(135);
18    delay(300);
19  }
20  main.write(90);  // main au repos
21  // Baisse l'épaule
22  for (int a = 90; a >= 0; a--) {
23    epaule.write(a);
24    delay(15);
25  }
26}
27
28void setup() {
29  epaule.attach(9);
30  main.attach(10);
31  epaule.write(0);
32  main.write(90);
33  delay(1000);
34}
35
36void loop() {
37  salut();
38  delay(2000);
39}

Comment ça marche ?

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